옵션 로봇

마지막 업데이트: 2022년 2월 8일 | 0개 댓글
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    Portability. 가볍고 설정 및 프로그래밍이 쉬운 코봇은 종종 제조 도구로 취급되며 생산 믹스 및 일정 요구에 따라 기계에서 기계로 이동합니다. 코봇은 롤링베이스 또는 카트에 성공적으로 장착되었으며 짧은 부품 실행을 위해 제자리에 바퀴가 달려 있습니다. 다른 설비는 코봇을 기계로 옮길 수 있도록 자성베이스 또는 고정밀 콜릿 마운팅을 사용했습니다.

바이너리 옵션 신호 - 로봇 다운로드

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옵션 로봇

RoboDK 는 Denso 로봇의 오프라인 프로그래밍을 지원하기 위해 다음 로봇 프로그래밍 언어를 지원합니다 .

· PAC (RC7 및 이전 컨트롤러 )

· PacScript (RC8 및 최신 컨트롤러 )

Note: 포스트 프로세서 섹션을 참고하여 로봇의 포스트 프로세서를 지정하십시오 .

또한 , RoboDK 는 RC7 및 RC8 Denso 컨트롤러에 대한 온라인 프로그래밍도 지원합니다 . 이는 Denso 용 기본 RoboDK 드라이버에서 가능합니다 . 이전 버전 또는 최신 버전도 부분적으로 지원 가능합니다 .

로봇 드라이버는 프로그램이 생성된 다음 로봇으로 전송되어 실행되는 오프라인 프로그래밍의 대안을 제공합니다 . 로봇 드라이버를 사용하면 로봇에서 직접 시뮬레이션을 실행할 수 있습니다 ( 온라인 프로그래밍 ). 로봇 드라이버 섹션에서 더 많은 정보를 얻을 수 있습니다 .

b-Cap 서버 활성화 방법

Denso 의 로봇 드라이버 ( 온라인 프로그래밍 ) 를 사용하려면 b-Cap 서버가 활성화되어 있어야 합니다 .

로봇 측에서 b-Cap 서버를 활성화하려면 다음 단계를 수행하십시오 .

1. 로봇 컨트롤러를 수동 모드 로 전환하십시오 .

2. 옵션 및 입력 암호 1214 를 선택하고 ORiN 옵션을 활성화하십시오 .

3. 이더넷 통신 허용 : 통신 설정 메뉴 - 허용 - 설정 읽기 / 쓰기

4. 통신 설정 메뉴 에서 컨트롤러의 실행 가능 토큰을 이더넷 으로 설정하십시오 . 컴퓨터에서 프로그램을 시작할 수 있습니다 .

PC 에서 프로그램 실행

네트워크 연결이 완료되면 로봇 프로그램을 RoboDK 에서 실제 로봇으로 옵션 로봇 직접 실행할 수 있습니다 .

1. RoboDK 에서 로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오 .

Robots Denso - 영상 1

2. 로봇에 연결 … 을 선택하십시오 .

3. 로봇의 IP 를 입력하십시오 .

연결에 성공하면 준비 라는 녹색 메시지가 표시되어야 합니다 .

연결 메뉴에서 위치 가져오기 , 조인트 이동선형 이동 을 선택하여 로봇을 이동할 수 있습니다 .

Robots Denso - 영상 2

로봇에서 실행 옵션을 사용하여 RoboDK( 온라인 프로그래밍 ) 에서 피드백을 유지하면서 로봇을 이동하십시오 . 이 방법은 로봇을 서버로 사용하며 각 명령은 시뮬레이터에서 실행될 때 단계별로 로봇으로 전송됩니다 . 이 방법은 디버깅 목적으로 유용합니다 .

1. 프로그램을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오 ( 다음 이미지와 같이 Print3D).

2. 로봇에서 실행 을 선택하십시오 .

3. 프로그램을 더블 클릭하여 실행하거나 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 실행을 옵션 로봇 선택하십시오 .

이 옵션을 선택하면 프로그램을 두 번 클릭하거나 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음 실행 을 선택할 때마다 실제 로봇에 연결됩니다 .

이러한 작업은 RoboDK API 에서도 가능하며 로봇 프로그래밍을 다른 응용 프로그램과 통합 할 수 있습니다 . API 는 Python 및 C # 및 기타 프로그래밍 언어로 제공됩니다 .

Robots Denso - 영상 3

Denso 용 RoboDK 드라이버

Denso 용 RoboDK 드라이버는 특정 동작을 달성하도록 고도로 사용자 정의할 수 있습니다 . 이 사용자 정의는 다음 위치에 있는 ini 파일을 편집하여 수행할 수 있습니다 .

이러한 개별화로 이동 유형을 지정하거나 동시에 하나 이상의 로봇을 구동할 수 있습니다 . 모든 텍스트 편집기를 사용하여 이 파일을 수정할 수 있습니다 .

다음과 같은 변수를 구성할 수 있습니다 .

· DEFAULT_WORK – 기본적으로 사용되는 작업 개체 ( 변수 문자열 )

· DEFAULT_TOOL – 본적으로 사용되는 도구 변수

· TOOL_CHANGE_ID – 새 공구를 설정할 때 사용할 예비 공구 변수 ( 예 : 5 = Tool5)

· MOVE_LINEAR_IN_JOINTS – 직교 목표로 선형 이동을 제공하려면 false 로 설정

· MOVEJ_CMD – 관절 이동 (MoveJ) 을 전송하는 명령 . 다음 표는 허용되는 옵션을 제공합니다 .

Robots Denso - 영상 4

● MOVEL_CMD - 선형 이동 (MoveL) 을 전송하는 명령 . 다음 표는 허용되는 옵션을 제공합니다 .

Robots Denso - 영상 5

ROBOT_NAME – 로봇 이름 . 컨트롤러의 특정 로봇을 선택하려면 이 이름을 지정하십시오 .

ROBOT_OPTIONS – 로봇 리소스를 얻는 로봇 옵션 . 예를 들어 컨트롤러의 종속 로봇을 사용하는 경우 ROBOT_OPTIONS = ” ID = 1 ” 을 지정해야 합니다 . 마스터 로봇 ( 메인 로봇 ) 을 사용하려면 ID 가 0 ( 기본값 ) 이어야 합니다 .

SHOW_JOINTS_FEEDBACK – 실시간으로 화면에 로봇 피드백을 보려면 true 로 설정하십시오 ( 성능이 느려질 수 있음 ).

· FINISH_MOVE_CHECK_MS – 조인트 피드백을 표시할 때 화면에서 로봇 위치를 새로 고치는 속도를 설정합니다 .

· TAKE_ARMS_ALWAYS – 로봇의 연결이 끊길 때까지 각 이동 후 컨트롤러 리소스를 유지하려면 true 로 설정합니다 ( 더 빠르지만 예기치 않은 결과가 발생할 수 있음 ).

· TAKE_ROBOT_ONCE – 로봇이 연결되어 있는 동안 각 움직임 후 로봇 리소스를 유지하려면 true 로 설정합니다 ( 더 빠르지만 예기치 않은 결과가 발생할 수 있음 ).

· IS_RC8 – RC7 및 이전 Denso 컨트롤러에 올바르게 연결하려면 false 로 설정합니다 .

: 기본 Denso 드라이버는 C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe 에 있습니다 . 같은 폴더에 다른 이름으로 이 파일의 사본을 작성하여 동시에 연결된 둘 이상의 로봇을 지원하십시오 . 새로운 INI 파일이 생성되고 별도의 설정을 지정할 수 있습니다 .

코봇 : 사출 성형기의 새로운 옵션

Workforce 22. 11월 2019 / by Joe Campbell 공유

작성자 : Universal Robots, 애플리케이션 개발 담당 수석 관리자 Joe Campbell

30 년 전, 모든 운동 학적 구성의 완전 서보 제어 로봇은 사출 성형 응용 분야에 거의 배치되지 않았습니다. 가장 일반적인 방법은 기계에 장착 된 간단한 3 축 점 대 점 직교 로봇을 배치하는 것이었습니다. 플래튼의 중심선에 도달하기에 충분한 Z (수직) 스트로크의 간단한 로봇은 몰드에서 부품을 신속하게 추출하여 토트 또는 옵션 로봇 컨베이어로 전달했습니다.

20 년 전, 완전한 서보 제어 카테 시안 로봇이 보편화되어 팔 끝 공구의 정밀도와 제어력이 향상되었습니다. 15 년 전, 성형업자는 6 축 로봇을 점점 더 많이 적용하기 시작했습니다.

Universal Robots의 시계 로봇은 미네소타의 Dynamic Group, 일본의 Alpha Corporation 및 중국의 Xiamen Runner에서 사출 성형기를 사용합니다.

이러한 발전은 오늘날에도 계속되는 몇 가지 기술 및 비즈니스 동인에 의해 주도되었습니다.

  • Post-mold processes. 고객은 더 완전한 부품과 어셈블리를 제공하기 위해 성형업자를 요구하고 있으며, 성형업자는 그들의 가치를 높이고자합니다. 디그 팅, 트리밍, 폴리싱, 데코레이션, 조립, 래핑 및 패키징은 이제 자동화의 완벽한 후보가되는 일반적인 작업입니다.
  • Improved surface finish. 고객은 표면 마감에 대해 매우 높은 표준을 설정하고 있으며, 금형에서 최종 패키지 또는 배송 컨테이너까지 부품을주의해서 다루어야합니다.
  • Shorter product life cycles. 제품 업데이트 및 새로운 도입 속도는 제조 공정의 지속적인 변화를 요구합니다.
  • High mix/low volume . 재고를 줄이기 위한 제품 주문 옵션 로봇 제작, 작은 로트 크기 및 주문형 생산으로 인해 단기적으로 운영 되므로 설정이 더욱 까다로워집니다.

사출 금형 어플리케이션에 사용되는 코봇

지난 10 년 동안 플라스틱 프로세서는 협업 로봇 또는 "코봇"이라고 하는 새로운 수준의 자동화를 채택하기 시작했습니다. 일반적으로 관절 형 팔 기술을 기반으로 하는 이 코봇은 표준 6축 로봇에 대한 프로그래밍 기능 및 이동성, 그리고 사용자에게 안전 계층을 추가합니다. 코봇의 매력을 이해하려면 먼저 관절형 로봇이 인기있는 이유를 검토하는 것이 좋습니다.

6축 로봇의 포지셔닝 유연성과 전체 작업 범위는 사출 성형에서 성공의 열쇠입니다. 추가 자유도는 자재 처리, 조립 및 기타 공정의 모든 단계에서 더 많은 선택과 옵션으로 변환되어 실제 공정 이점으로 이어집니다.

  • Flexibility to execute pre- and post-mold processes . 성형 후 공정을 통해 인서트를 금형 및 가동 부품에 배치하면 복잡한 동작과 까다로운 각도 및 위치를 의미합니다.
  • Reduced tooling costs . 4축 직교 로봇은 종종 운동 학적 한계를 보완하기 위해 복잡한 툴링이 필요합니다. 6축 다관절 로봇의 동작 범위와 유연성은 툴링과 그리퍼 비용 및 복잡성을 단순화합니다.
  • Flexibility to load precision inserts . 6축 로봇의 포지셔닝 유연성과 반복성으로 정밀한 인서트를 획득하고 삽입할 수 있습니다.
  • Complex part extraction simplified . 이젝터 없이 복잡한 부품을 제거하기는 어렵지만 6축 로봇의 손재주로 인해 부품을 금형에서 부드럽게 빼낼 수 있습니다.
  • Flexibility to avoid obstacles. 타이 바, 슬라이드, 호스 및 클램프는 종종 부품 동작을 방해합니다. 6축 로봇은 금형을 탐색 할 수있는 최고의 유연성을 제공합니다.
  • Maintenance life. 6축 로봇은 밀봉되어 유지 보수가 줄고 가동 시간이 늘어납니다. 사출 성형에서 대부분의 직교 로봇은 드라이브 트레인이 노출되므로 정기적 인 유지 보수가 필요합니다.
  • Flexible mounting options . 레이아웃, 도달 거리 및 사이클 시간을 최적화하기 위해 많은 6축 로봇을 다양한 방향으로 장착 할 수 있습니다. 일반적인 설치는 후면 개구부에 바닥 또는 받침대 장착이지만 벽 또는 천장 설치에 ​​다른 옵션을 사용할 수 있습니다. 대부분의 6축 로봇의 경우 장착 방향이 고정되어 있으며 로봇을 제작하는 동안 공장에서 설정해야합니다. 다른 모델에서는 현장에서 방향을 빠르게 설정할 수 있습니다.
  • Low overhead clearance . 직교 로봇은 주요 단점이 있습니다. 수직 (Z)축은 로봇 중심선 위로 뻗어 있습니다. 복잡하고 값 비싼 텔레 스코핑 Z축이 없으면 천장 높이는 최소한 Z축 확장만큼 높아야합니다. 많은 설비에서 도관, 와이어 트레이, 물, 증기 및 화재 진압 배관은 불가능하지는 않지만이를 어렵게 만듭니다. 천정이 매우 낮은 시설에서도 사출기 위에 6축 로봇을 장착 할 수 있습니다.
  • Efficient use of floor space . 모든 공장에서 바닥 공간은 항상 비쌉니다. 또한 성형 업체가 제품에 점점 더 많은 사전 및 사후 금형 처리를 추가함에 따라 기계 주변 공간의 수요는 더욱 커지고 있습니다. 6축 로봇의 기계 장착은 6축 유연성의 이점을 제공하는 동시에 2차 작업을 위한 공간을 확보합니다.
  • Easy machine access . 금형을 교체해야하며 유지 관리 부서에도 액세스해야합니다. 기계 또는 오버 헤드에 6축 로봇을 장착하면 필요할 때 명확하게 접근할 수 있습니다.

Alpha Corporation in Japan first considered deploying industrial robots to tend injection molding machines but abandoned the idea since the company did not have enough space to erect safety fencing.

일본의 Alpha Corporation은 처음으로 사출 성형 기계를 만들기 위해 산업용 로봇을 배치하는 것을 고려했지만 회사에 안전 펜싱을 세울 공간이 충분하지 않아 아이디어를 포기했습니다.

A UR5 from Universal Robots works in tandem with a Cartesian robot at Dynamic Group.

Universal 옵션 로봇 Robots의 UR5는 Dynamic Group의 직교 로봇과 함께 작동합니다.

Installing the UR cobots at Alpha Corporation in Japan improved productivity dramatically, resulting in a 20% increase in production output in the molding process of automobile keys.

일본의 Alpha Corporation는 UR 코봇을 설치하면서 생산성이 크게 향상되어 자동차 키의 성형 공정에서 생산량이 20% 증가했습니다.

At 2K Trend in the Czech Republic, a UR10 cobot picks up inserts to be placed in the injection mold

체코의 2K 트렌드에서 UR10 코봇은 사출 금형에 picks up inserts 옵션 로봇 를 픽업합니다.

Cobots can easily be moved from press to press, as seen here at Dynamic Group.

여기에 Dynamic Group에서 볼 수 있듯이 코봇을 프레스에서 프레스로 쉽게 이동할 수 있습니다.

THE COBOT ADVANTAGE

사출 성형 시장에서 코봇 사용이 폭발적으로 증가하고 있습니다. 코봇은 위에서 언급 한 6 축 이점을 모두 제공하지만 기존 자동화로는 사용할 수 없었던 중요한 이점을 제공합니다

  • MORE floorspace. 협동로봇은 인간과 가까운 곳에서 안전하게 작업 할 수있는 능력으로 유명했습니다. 적절하게 적용 (위험 평가 후)하면 코봇은 종종 전통적인 자동화와 관련하여 무겁고 비싸고 공간 집약적 인 안전 펜싱 및 출입문이 필요하지 않습니다. 협업 특성으로 인해 바닥이나 받침대에 설치 한 경우에도 더 많은 바닥 공간을 확보 할 수 있으며 안 전문을 열거 나 경보를 해제하지 않고도 로봇의 작업 영역에 빠르게 액세스 할 수 있습니다 (단, 로봇 자체는 센서, 속도 및 토크 제한으로 설계되어 사람, 팔 끝 공구 또는 작업자가 취급하는 부품 주위를 안전하게 보호하기 위해 기계적 또는 전기 광학적 보호 장치가 없어도 위험에 노출 될 수 있습니다.)
  • Operators engaged. 코봇은 작업자, 다른 코봇 및 기계에 근접하여 안전하게 작동하도록 설계되었습니다. 숙련된 작업자와 코봇 간의 상호 작용을 극대화하는 것은 로봇이나 작업자를 단독으로 사용하는 것보다 생산적 일 수 있습니다

여기에 Dynamic Group에서 볼 수 있듯이 코봇을 프레스에서 프레스로 쉽게 이동할 수 있습니다.

    Portability. 가볍고 설정 및 프로그래밍이 쉬운 코봇은 종종 제조 도구로 취급되며 생산 믹스 및 일정 요구에 따라 기계에서 기계로 이동합니다. 코봇은 롤링베이스 또는 카트에 성공적으로 장착되었으며 짧은 부품 실행을 위해 제자리에 바퀴가 달려 있습니다. 다른 설비는 코봇을 기계로 옮길 수 있도록 자성베이스 또는 고정밀 콜릿 마운팅을 사용했습니다.

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Joe Campbell

Joe Campbell은 Universal Robots North America의 애플리케이션 개발 수석 관리자로서 로봇 공학 및 공장 자동화 분야에서 35년 이상의 경험을 활용하고 있습니다. Universal에 합류하기 전에 Joe는 v.p. 스위스에 본사를 둔 갠트리 로봇 및 트랙 제조업체 Gudel의 판매 및 마케팅 담당. 이전에 그는 ABB, Kuka, AMT 및 Adept를 포함한 업계 리더들과 함께 영업, 마케팅, 운영 및 고객 서비스에서 임원 역할을 했습니다.

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새로운 방식의 혁신적인 주조 공법에 부합하기 위해 로봇은 다음과 같은 몇 가지 요건을 만족시켜야 합니다: 내열, 내부식, 내알칼리 및 내산성 표면은 모터 플린지 및 기어박스 플랜지에 적용되는 특수 실링과 마찬가지로 필수 요건에 해당합니다. 내열 특수강으로 제조된 그리퍼 툴을 파지하는 로봇의 Foundry용 손목에는 알루미늄 화이트 컬러의 특수 도장이 적용되어, 특히 극한적 기후 조건에서 탁월한 열 저항성을 발휘합니다.

로봇 손목 및 인라인 손목은 실링 에어뿐 아니라 내열 및 내화학성 특성이 우수한 고가의 Viton 실링을 통해 이중으로 보호됩니다.

실링 에어 및 고가의 Viton 실링은 로봇 손목 및 인라인 손목에서 탁월한 안전성을 보장합니다.

폭넓은 제품 라인업: 3~1,300 kg의 폭넓은 가반하중의 KUKA 주조 로봇은 거의 모든 과제에 적합합니다.

강력한 성능, 견고성 및 우수한 에너지 효율성은 KUKA 로봇 제품군의 소형 및 대형 로봇 모두에게 적용되는 공통점입니다. 바닥 또는 천장에 설치가 가능한 표준형, 선반부착형 또는 초고 가반하중 로봇은 현장 상황에 맞게 매우 유연하게 사용할 수 있으며, 귀사의 모든 과제 및 제품에 최적화된 맞춤식 KUKA 로봇을 선택하실 수 있습니다.

마찬가지로 바닥 및 선반 설치가 가능한 갠트리 유닛 및 리니어 유닛도 제품 포트폴리오에 포함되어 있습니다. 이런 장비는 긴 이송 거리 및 강한 토크로 로봇 주변장치를 확장하고 이를 통해 로봇의 작업반경 및 효율성을 현저하게 개선합니다. 특수 커버는 거친 산업 환경에서 요구되는 보호 기능을 제공합니다.

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3~1300 kg의 폭넓은 가반하중 범위를 자랑하는 최대 제품 포트폴리오에는 특히 Foundry 시장을 겨냥한 275개 이상의 기종, 다양한 리니어 축 및 로봇 옵션이 포함되어 있습니다

3~10 kg 가반하중.
독특한 성능과 최고 속도를 겸비한 KR AGILUS 시리즈는 IP 67 보호 등급의 방수 버전으로도 선택할 수 있습니다.

16~120 kg 가반하중.
엄격한 테스트를 통해 현장에서 그 성능이 입증된 KR 30/60 F 시리즈의 장비는 Foundry 어플리케이션 요구에 맞게 최적화되어 있습니다.

120~270 kg 가반하중.

KR QUANTEC nano 제품군에 속하는 KR 120 nano F exclusive는 세척시스템, 중형 및 대형 세척장치의 극한적 조건에 최적화되어 있습니다. 이 로봇은 우수한 보호등급 IP69로 인해 습식화학적 세척, 침지 세척 및 고압 세척에 매우 적합하며 활성 세척제 및 살균제와 함께 사용할 수도 있습니다. 이 견고한 KUKA 세척 로봇은 내알칼리, 내산성, 내열 및 내부식성이 매우 우수합니다.

240~600 kg 가반하중.
강력하고 유연하며 우수한 이동성: KR FORTEC 시리즈는 무거운 부품 핸들링을 위한 완벽한 선택입니다. 최대 하중 600kg용 다양한 모델.

750~1,300 kg 가반하중.
최대 1,300킬로그램 가반하중 및 최대 6.5 m의 작업반경을 자랑하는 KR 1000 titan F 시리즈는 예를 들어 대형 엔진 블록과 같은 무거운 부품의 핸들링에 이상적인 제품입니다.

주조 산업을 위한 선반부착형 로봇: 고온 환경에서 정밀한 핸들링 보장.

KR QUANTEC K-F 시리즈는 거의 모든 기계에 최적의 선반부착형 로봇을 제공합니다. 최대 작업반경은 3,900 mm에 달합니다. 거친 환경에서 효율적 장착, 탈거 작업, 후가공 또는 조립 작업에 이상적입니다. 우수한 역동성, 유연성 및 경제성으로 자동화 프로세스에 최적화된 제품입니다.


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