수동 신호

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대구국가산단서 전국 최초 수동 신호제어 인식해 자율주행하는 기술 공개

발행일 2021-11-22 21:32:41 댓글 0

22일 ‘디지털 교통신호정보 활용 합동시연회’ 열려

전국 최초로 경찰의 수동 신호제어까지 인식해 자율주행하는 신기술이 대구에서 처음 공개됐다.

22일 대구국가산단 일원에서 열린 ‘디지털 교통신호정보 활용 합동시연회’에서는 기존의 직진, 좌회전, 비보호 좌회전 신호뿐만 아니라 경찰이 수동으로 조작한 신호를 자율주행 차량이 인식해 한 단계 더 발전된 기술을 선보였다.

이날 시연의 핵심은 디지털 교통신호정보 개방이다.

연구기관 등이 제한적으로 제공받던 실시간 신호정보를 수동 신호 내비게이션 업계와 개인 차량 등에 개방해 자율주행차의 도로 주행 안정성과 편의성을 높이겠다는 의도다.

이날 행사에 이용된 자율주행 차량에는 라이다와 레이더뿐만 아니라 센터에서 취득하고 있는 신호 정보를 LTE로 받을 수 있는 수신기가 함께 탑재돼 있다.

교통신호제어기가 교통신호관제센터와 도로교통정보센터로 특정 장소의 신호 운영정보를 보내고 있으며 교차로를 통과하는 수신 차량에 이 정보들을 전달·주행하는 원리다.

이 정보들을 통해 이전의 자율주행 차량들의 미비점이었던 우회전 시 보행 신호등 정보를 취득할 수 있도록 했다.

또 경찰이 수동으로 조작한 신호도 인지할 수 있다. 이 정보들은 교통신호의 잔여시간을 미리 알 수 있어 내비게이션 업계와도 연계를 기대해 볼 수 있다.

교차로 전방에서 내비게이션을 통해 교통신호 직진, 좌회전 등의 잔여시간을 미리 알 수 있으면 무리하게 과속으로 교차로를 통화하는 행위나 꼬리 물기 등의 문제가 줄어들 수 있다. 이날 시연회에 아이나비 등 유명 내비게이션 기업들이 참여한 이유도 이 때문이다.

대구시 역시 디지털 교통신호정보를 활용해 도로교통의 안전성을 강화할 방침이다. 현재 시범사업 장소인 대구 알파시티 및 국가산단 30개소를 서대구역사 축과 대구공항 축으로 확대해 77개소로 확대 운영할 방침이다. 내년에는 대구 1차, 2차, 3차 순환도로 310개소로 넓혀나가기로 했다.

대구시 관계자는 “경찰의 수동조작 신호정보를 인지하는 시연으로 자율주행차 기술이 한 단계 더 발전할 수 있게 됐다”며 “디지털 교통신호정보가 개방되는 국가산단은 자율주행차가 다닐 수 있는 국내 최적의 인프라가 구축돼 있어 자율주행차 서비스 모델을 테스트하고 개발하려는 기업이 모여들 것으로 예상한다”고 말했다.

22일 대구국가산단에서 열린 ‘디지털 교통신호정보 활용 합동시연회’ 자율주행 차량 내부 모습.

권종민 기자 [email protected]

11연패 삼성, 후반기 첫 경기 키움 에이스 안우진 만난다

구단 최다 연패인 11연패 불명예 탈출을 노리는 삼성이 후반기 첫 경기부터 부담스러운 상대와 만난다. 상대는 올 시즌 최고의 피칭을 이어가고 있는 키움 히어로즈 안우진이다.후반기 삼성의 첫 시리즈는 고척스카이돔에서 열리는 키움 히어로즈와 원정 3연전이다. KBO는 22일 시작되는 정규 시즌 후반기 첫 번째 경기에 나설 선발 투수들을 예고했다.삼성 입장에서는 만나고 싶지 않은 선발을 만나게 된다. 키움은 선발 투수로 토종 에이스 안우진을 예고했다. 상대 선발 안우진은 올 시즌 놀라운 피칭을 이어가고 있다.17경기에 출전해 111⅓이닝을 소화한 그는 10승 4패 평균자책점 2.02를 기록했다. 특히 소화한 수동 신호 이닝보다 더 많은 125탈삼진을 잡아내 NC 루친스키(129개) 다음으로 많은 삼진을 빼앗았다.160㎞에 근접한 직구와 140㎞를 넘나드는 슬라이더를 앞세운 강력한 구위로 만년 ‘유망주’ 꼬리표에서 벗어나 팀 에이스로 우뚝 섰다.올 시즌 삼성 상대로도 극강의 상성을 보여주고 있다.3경기 등판해 3경기 모두 승리했다. 22⅓이닝을 소화해 평균자책점 0.81을 기록하며 삼성 타선을 꽁꽁 묶었다. 삼성에서는 그나마 강민호가 8타수 3안타로 안우진의 공을 때려냈고 김현준이 7타수 2안타를 기록했다.중심타선인 오재일과 피렐라는 각각 8타수 1안타(1홈런)와 10타수 1안타로 좋지 않은 모습을 보였다. 복귀가 예상되는 구자욱도 안우진을 상대해 3타수 무안타로 부진했다.삼성이 이날 예고한 선발 투수는 원태인이다. 연패 ‘스토퍼’ 특명과 상대 에이스와의 맞대결 임무를 부여받은 원태인의 부담이 클 수밖에 없다.원태인은 올 시즌 15경기 92⅓이닝 4승 5패 평균자책점 3.70을 기록하고 있다.키움을 상대로는 좋지 않다. 2경기에 출전, 11이닝을 소화해 모두 패배했다. 평균자책점은 6.55에 머물렀다.경기에 앞서 구자욱, 김지찬 등 부상 선수들의 복귀를 예고했다. 삼성이 올스타 브레이크 휴식기를 거름 삼아 하반기 첫 단추를 잘 꿰며 연패 탈출에 성공할 수 있을지 팬들의 관심이 모인다. 권종민 기자 [email protected]

A매치 휴식기 맞은 김천상무, 태백 전지훈련 진행

김천상무가 A매치 휴식기 동안 태백에서 전지훈련을 진행한다.김천상무프로축구단은 “22일부터 27일까지 6일간 강원도 태백시에서 전지훈련을 진행한다”고 21일 밝혔다.비교적 짧은 기간이지만 김천은 대학팀들과의 연습경기를 통해 실전 감각을 유지할 예정이다.리그 22라운드까지 치른 현재 김천은 10위를 기록 중이며 강등권에서 자유롭지 못하다.특히 휴식기 직전 강원FC, 인천유나이티드와 펼친 두경기에서 2연패를 당하며 분위기가 가라앉았다. 휴식기 동안 분위기 반전을 이뤄야 하는 김천은 태백 전지훈련을 택했다.휴식기를 맞이한 김태완 김천상무감독은 “올해 유난히 어려운 것 같다. 열심히 하려고 하는데 잘 안되는 것 같다. 패배에 익숙해지지 않도록 다시 분위기를 끌어올리겠다”며 “새로운 전력도 합류한 만큼 휴식기 동안 추스르고 재정비해서 K리그에서 경쟁력이 있는 팀이 되도록 준비하겠다”고 말했다.현재 김천에서 대표팀에 소집된 선수는 권창훈, 조규성, 이영재, 김주성, 박지수 등이다.김천상무는 전지훈련을 다녀온 뒤 수동 신호 오는 30일 수원월드컵경기장에서 하나원큐 K리그1 2022 23라운드 수원삼성블루윙즈와의 원정경기를 치른다. 권종민 기자 [email protected]

마운드 붕괴 삼성 라이온즈, ‘믿을맨’이 없다

팀 전력에 전혀 보탬이 되지 못하는 외국인 용병을 보유하고 있는 몇몇 구단과는 달리 올해 삼성 라이온즈 외국인 선수 3명은 리그 최고 수준을 자랑한다.삼성은 에이스 뷰캐넌과 신입 외국인 투수 수아레즈, 지난해 존재감을 과시했던 토종 선발 원태인과 백정현으로 이어지는 막강한 선발 라인을 구축했다.셋업 우규민과 마무리 오승환을 축으로 한 불펜진도 전력 누수 없이 시즌에 돌입해 계산이 서는 야구를 꿈꿨다. 하지만 막상 뚜껑을 열어보니 전반기 삼성의 마운드는 주저앉고 말았다.◆투수삼성 선발진은 전반기 85경기에서 20승(8위) 32패, 평균자책점 4.10(7위)으로 아쉬움을 남겼다. 선발 투수의 가장 큰 수동 신호 덕목인 이닝 소화가 469⅓이닝(4위)이라는 것이 그나마 위안이다.외국인 선발 투수 두 명은 팀 지원을 받지 못해 많은 승수를 쌓지 못했지만 전반기 내내 로테이션을 수동 신호 수동 신호 수동 신호 지키며 마운드 운용에 도움을 줬다.올해로 3년 차인 뷰캐넌은 18경기에서 111⅓이닝 6승 7패, 평균자책점 3.23을 기록하며 선발진을 이끌었다. 전반기 내내 2점대 평균자책점으로 순항하다 막판 2경기에서 잠시 흔들렸지만 마지막 경기에서 7이닝 1실점으로 건재함을 알렸다.신입 수아레즈는 17경기에서 96⅔ 4승 5패 2.33의 평균자책점을 기록했다. 이닝 소화능력이 아쉽지만 한국 무대 첫해라는 점과 시즌 초반 불안했던 제구가 잡혀가고 있어 고무적이다.지난해 에이스 역할을 했던 원태인은 비록 작년 구위는 아니지만 15경기에서 4승 5패 평균자책점 3.70으로 자기 몫은 해주고 있다.선발투수 백정현의 부진은 아쉬운 대목이다. 지난해 27경기 14승 5패, 평균자책점 2.63을 찍었을 때의 안정적인 피칭은 사라졌다. 올해 14경기에서 73⅓이닝을 소화하며 10패만을 기록했다. 평균자책점도 6.63에 달한다.더 큰 문제는 불펜진이다.삼성의 구원투수들의 평균 자책점은 6.05(9위), WHIP(이닝당 출루 허용) 1.64(9위) 등 주요 지표가 대부분 하위권에 위치하고 있다. 리그 불펜의 평균 자책점인 4.35와 비교하면 1.5점 이상 큰 차이가 난다.올해 삼성 불펜의 가장 큰 문제는 이닝을 책임지고 맡길 소위 ‘믿을맨’이 없다는 점이다. 필승조와 추격조, 마무리 보직에 가리지 않고 상대에게 점수를 허용하고 있어 임무분담이 무의미해졌다.올해 복귀한 최충연이 경기 결과와 상관없는 경기에 뛰며 3.66 방어율로 분전하고 있고 우규민이 1패 11홀드 1세이브 방어율 1.69로 고군분투하고 있지만 나머지 삼성 불펜들의 평균자책점은 모두 4점대를 훌쩍 넘어가고 있다.‘끝판대장’ 오승환은 2승 2패 18세이브 평균자책점 3.90로 나이를 잊은 활약을 이어가고 있지만 최근 연타석 홈런을 허용해 블론 세이브를 기록하는 등 지난해 압도적인 모습을 잃었다.삼성은 현재 선발과 불펜에 충원할 만한 투수도 마땅히 없다. 경기력이 좋지 않은 투수들을 좋았던 이전으로 회복하게 하는 데는 감독과 코치진의 역량에 달렸다.다행히 삼성은 올스타 브레이크 덕분에 망가진 마운드를 구상할 수 있는 시간을 벌었다. 삼성이 후반기에는 지금과는 달라진 모습으로 반격할 수 있을지 주목된다.권종민 기자 [email protected]

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  • 대한전자공학회
  • 전자공학회논문지
  • 전자공학회논문지 제55권 제3호(통권 제484호)수동 신호
  • 2018.03
  • 88 - 96 (9 pages)

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본 논문에서는 다중 표적환경에서 수동소나 표적신호 분리를 위한 주파수 영역 신호분리 및 잡음 제거 알고리즘을 제안한다. 수동소나는 주로 선박 및 항만의 안전을 위해 수중 이동체의 탐지 및 식별에 사용된다. 그러나 여러 수중 잡음 환경과 다중 표적환경에서 다수의 표적신호가 혼재하는 상황에 의해 개별 표적신호의 탐지 및 식별에 어려움을 가진다. 이러한 이유로 주파수 영역에서의 JADE(Joint Approximate Diagonalization of Eigen-matrices)와 심층 신경망(deep neural network) 수동 신호 기반의 SDAE(Stacked Denoising Auto-Encoder)를 이용한 표적신호 분리 및 잡음 제거 알고리즘을 제안한다. 모의실험 결과, 주파수 영역에서 JADE를 사용함이 시간 영역에서 적용함과 비교하여 우수한 분리 성능을 보였다. 또한 SDAE를 함께 수행함으로써 2.64-4.01dB의 신호 대 잡음비(SNR) 향상을 가졌으며, JADE 수행 과정에서 분리되지 않은 신호성분을 제거함으로써 신호분리 성능을 향상시켰다. #Passive sonar #Frequency domain #DEMON #JADE #SDAE

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 표적신호 분리 및 잡음 제거
Ⅲ. 모의실험 및 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

맞춤화 가이드 - ILCE-7SM3

A 마운트 렌즈, 수동 초점 렌즈 또는 신호 접점이 없는 렌즈 등을 사용하는 경우와 같이 초점을 수동으로 조절할 때, [초점 확대] 기능을 사용자 정의 키에 할당하면 초점을 맞추고 싶은 영역을 빨리 확대할 수 있습니다.
AF-ON 버튼과 같이 조작이 쉬운 버튼에 이 기능을 할당하는 것이 좋습니다. 확대 위치를 중앙에서 벗어나도록 자주 움직이는 경우, 기능을 멀티 셀렉터 중앙이나 조작 수동 신호 휠 중앙에 할당하는 것이 좋습니다.

8. 수동 초점 모드에서 피킹 표시를 켜거나 끄는 방법

수동 초점(MF) 모드나 직접 수동 초점(DMF) 모드에서 촬영할 때 빠르게 피킹 표시를 켜거나 끌 수 있습니다. AF-ON 버튼과 같이 조작이 쉬운 버튼에 이 기능을 할당하는 것이 좋습니다.

9. 초점부분확대의 위치를 이동한 직후 초점을 맞추고자 하는 영역을 확대하기

다중선택기의 중앙 버튼,사용자 지정 버튼 4

수동 초점 모드에서 다중선택기를 사용하여 확대된 위치를 이동할 수 있습니다. A-마운트 렌즈, 수동 초점 렌즈 또는 신호 접점 없는 렌즈 등을 사용할 때, [초점부분확대] 기능을 다중선택기의 중앙 버튼에 할당함으로써 위치를 이동한 직후에 이미지를 확대할 수 있습니다.

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Approximation of a Warship Passive Sonar Signal Using Taylor Expansion

함정의 수동소나는 여러 개의 지향성과 무지향성 센서로 구성되어 있다. 함정 소나에 수신되는 음향 신호를 모의할 때, 일반적으로 임의의 소음원으로부터 소나에 장착된 모든 센서간의 음파 전달 모델링이 필요하다. 그러나 모든 센서에 대한 통합적인 계산은 시간이 많이 소모되며 소나 시뮬레이터의 성능을 저하시킨다. 본 연구에서는 음선 정보가 알려진 기준 센서가 존재한다고 할 때 그에 인접한 센서 위치에서의 소나 신호를 추정하는 근사적인 방법을 제안한다. 이 방법은 음선의 도달 시간에 대한 테일러 급수를 이용하여 개발되었으며 소나 개구면에 대한 Fraunhofer와 Fresnel 근사와 유사하다. 제안된 기법을 검증하기 위해 수동 소나에 대해 여러 수치실험이 수행되었다. 2차 항까지 테일러 근사를 적용한 근사법이 보다 우수한 결과를 보였다. 추가적으로 각각의 근사 해에 대한 오차 한계가 제시되었다.

Abstract

A passive sonar of warship is composed of several directional or omni-directional sensors. In order to model the acoustic signal received into a warship sonar, the wave propagation modeling is usually required from arbitrary noise source to all sensors equipped to the sonar. However, the full calculation for all sensors is time-consuming and the performance of sonar simulator deteriorates. In this study, we suggest an asymptotic method to estimate the sonar signal arrived to sensors adjacent to the reference sensor, where it is assumed that all information of eigenrays is known. This method is developed using Taylor series for the time delay of eigenray and similar to Fraunhofer and Fresnel approximation for sonar aperture. To validate the proposed method, some numerical experiments are performed for the 수동 신호 passive sonar. The approximation when the second-order term is kept is vastly superior. In addition, the error criterion for each approximation is provided with a practical example.

함정의 수동소나는 여러 개의 지향성과 무지향성 센서로 구성되어 있다. 함정 소나에 수신되는 음향 신호를 모의할 때, 일반적으로 임의의 소음원으로부터 소나에 장착된 모든 센서간의 음파 전달 모델링이 필요하다.

소나 신호 모의에 앞서 빔형성기법을 적용하여 수동소나를 ‘지향성 단일센서’로 취급하는 것이다.[1-4] 이 방법을 이용하면 수동 소나의 중심점에 대해 한 번의 수중 음파 전달 모델링만 수행하면 되므로 계산시간에서 큰 이득을 볼 수 있다

소나 신호를 모의함에 있어 잠수함에 부착된 모든 단일센서에 대해 소나 신호를 모의하게 되면 수치해석 시간이 급격히 증가하게 되어 효율성이 저하된다. 이와 같은 단점을 극복하는 한 가지 방법은 소나 신호 모의에 앞서 빔형성기법을 적용하여 수동소나를 ‘지향성 단일센서’로 취급하는 것이다.[1-4] 이 방법을 이용하면 수동 소나의 중심점에 대해 한 번의 수중 음파 전달 모델링만 수행하면 되므로 계산시간에서 큰 이득을 볼 수 있다. 그러나 각각의 센서의 상관성에 대한 정보가 수동 소나의 수동 신호 빔패턴이라는 하나의 물리량으로 압축되기 때문에, 단순한 음탐 훈련의 목적으로는 효용성을 지니는 반면 센서 간 시계열 상관성 정보가 필수적인 소나 설계 시뮬레이터의 목적에는 적합하지 않다.

함정 소나 시뮬레이터는 승무원의 모의 훈련 및 신형 소나 개발에 이용되는 소프트웨어로서 수중음향 수치해석을 이용하여 해양 환경에서 소나 신호의 전달을 모의하는 프로그램이다. 함정에 장착되어 있는 각각의 수동소나는 여러 개의 지향성과 무지향성 단일센서로 구성되어 있다.

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